MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現場網絡Basic概要三菱伺服宣（xuān）

MR-JE-C三菱（líng）伺服CC-Link IE現場網絡Basic概要
  CC-Link IE現場網絡Basic是不（bú）使用專（zhuān）用ASIC而隻需安裝軟（ruǎn）件來實現循環通信的標（biāo）準Ethernet基礎的協議。可以與TCP/IP通信並存，以構築高（gāo）自由度（dù）的係（xì）統。從控製（zhì）器側可以監視每組最多16軸、共（gòng）64軸的伺服放（fàng）大器（qì）。軌跡位置模式下，可以經（jīng）由控製（zhì）器提（tí）供位置數據（jù）(目標位置)以進行定位運行（háng）。
1、CC-Link IE現場網絡的特征（zhēng）
 1)、高速通信
  通過位數據乃（nǎi）至字數據的循環傳送，可實現高（gāo）速通信。通信速度最高為（wéi）100Mbps。
 2)、支持通用Ethernet
  無需控製用的專用接線即可實現Ethernet網絡的單線化。

2、CC-Link IE現場網絡的功（gōng）能
 . 位置控製模式(P)(脈衝串輸入):本伺服作為位置控（kòng）製伺服使用。
 . 速（sù）度控製模式(S)(模擬輸入（rù）/DI輸入（rù）)：本伺服作為速度（dù）控製伺服使用。
 . 轉矩控製模式(T)(模擬輸入)：本伺服作為轉矩控製伺服使用。
 . 位置/速度控製切（qiē）換模（mó）式(P/S)：可以通過輸（shū）入軟元件進行（háng）位置控製和速度（dù）控製之間的切換。
 . 速（sù）度/轉矩控（kòng）製切換模式(S/T)：可以通過輸入軟元件進行速度控製和轉矩（jǔ）控製之間的切換。
 . 轉矩/位置控製切換模式(T/P)：可以通過輸入軟元件進行轉矩控製（zhì）和位置控製之間的（de）切（qiē）換。
 . 軌跡位置模式(pp)：以軌跡位置模式運行。
 . 軌跡速度模式(pv)：以軌跡速度模式運行。
 . 軌（guǐ）跡轉矩模式(tq)：以軌跡轉矩模式運行。
 . 原（yuán）點複位模式(hm)：是在原點複位模式下運行該伺服（fú）放大器的功能。
 . 絕對位置檢測（cè）係統
   隻需進行一次原點（diǎn）設定，此後無需每次接通電源時都進行原點複（fù）位。
   原點（diǎn）複位方式（shì）支持基於通信的絕對位置傳送方式。
 . 模（mó）型自適應控製
   實（shí）現接近理想模型的高響應（yīng）、穩定控製（zhì）。因為是2自由度型（xíng）模型自適應控製，所以（yǐ）可以單獨設定對指令的響應和（hé）對外部幹擾的響應（yīng）。
 . 指令脈衝選擇：輸入的指令脈衝串的形態可從三種類型中選擇。
 . 高分辨率編碼器 
   MELSERVO-JE係列（liè）對應的伺（sì）服電（diàn）機的編碼器使用（yòng）的是131072pulses/rev高分辨率編碼器。
 . 增益切換功能
   不僅可以切換旋轉中和停止時的增益，還可以在運行（háng）中使用輸入軟元件進行增益的切換。
 . 高級振動抑製控製（zhì）Ⅱ：抑（yì）製機械臂前端的振動或殘留振動的（de）功能。
 . 機械共振抑製濾（lǜ）波器（qì）：通過降低特定頻率的增（zēng）益，從而抑製機械係統共振的（de）濾（lǜ）波器功能(陷波濾波器)。
 . 軸共振抑製濾（lǜ）波器
   伺服電機軸加載負載時（shí），伺服（fú）電機驅動時（shí）的軸轉動所產生（shēng）的共振，可（kě）能會導致發生高頻率的機械振動。軸共振（zhèn）抑製濾波器是抑製該振動的濾波器。
 . 自適應性濾波（bō）器（qì）Ⅱ
   伺服放大器檢測出機械（xiè）共振（zhèn）後自動設定濾波器特性並（bìng）抑製機械係統振動的功能。
 . 低通濾波器：對提高伺服係統的響應（yīng）性後發生的高頻率共（gòng）振有抑製效果。
 . 機械分析器功能
   僅通過連（lián）接安裝有MR Configurator2的計算機與伺服放大器，就可以分析機（jī）械係統的頻率特性。
   使用該功能時，需要MR Configurator2。
 . 魯棒濾波器
   當因輥輪進給軸等負載慣量比（bǐ）較大而不能提高（gāo）響（xiǎng）應性時，可以提高對外部幹擾的響應（yīng）。
 . 微振動（dòng）抑（yì）製控製：在伺服電機停止時，抑製（zhì）±1脈衝的振動。
 . 電子齒輪：可（kě）將輸入脈衝從1/10變為4000倍。
 . S字加減速時間常（cháng）數：進行平穩加減速。
 . 自動調諧
   即使加載在伺服電機軸上的負載（zǎi）變化，也能自動地將伺服增益調整為最佳。
 . 再（zài）生（shēng）選件（jiàn）
   在因發（fā）生的（de）再生功率較大，而伺服放大器的內置再生電阻器的再生能力不足時使用。
 . 報警（jǐng）曆史清除： 清除報警曆史。
 . 輸入信號選（xuǎn）擇(軟元件設定)
   可以將ST1(正轉啟動)、ST2(反轉啟動)、SON(伺服ON)等（děng）輸入軟元件分配到CN3連接（jiē）器的特定引腳中。
 . 輸出信號選擇(軟元件設定)
   可以將MBR(電磁製動互鎖)等輸出軟元件分配到CN3連（lián）接器的特定引腳中。
 . 輸出（chū）信號(DO)強製輸（shū）出
   與伺服的狀態無關（guān），可以（yǐ）強製啟動/關閉輸出信號。
   用於輸（shū）出信號的接線檢查等。
 . 轉矩限製：可以限製伺服電機的（de）轉矩。
 . 速度限（xiàn）製 ：可以限製伺（sì）服電機的轉速。
 . VC自動偏置
   即（jí）使（shǐ）將VC(模擬速度指令)設為0V電機也（yě）不停止時，自動偏置輸入（rù）電壓以便使電機停止。
   使用該功能時，需（xū）要MR Configurator2。
 . 報警代碼輸出：發生報警時，以3位（wèi）代碼輸出報警編號。
 . 試運行模式
   JOG運行/定位運行（háng）/無電機運行/DO強製輸出/程序運行
   使用該功能時，需要MR Configurator2。
 . MR Configurator2 ：可通過計算機進行參數設定、試運行（háng）和監（jiān）視等。
 . 一鍵式調整
   伺服放大器的（de）增益調整僅通過（guò）按壓按鈕操作或單擊MR Configurator2的按鈕即可進行。
   該功能可以經由MR Configurator2或網絡使用。
 . Tough Drive功能
   通常情況下，即使發生報警裝置也不會停止（zhǐ），會繼續（xù）運行。
   Tough Drive功能，有振動Tough Drive和瞬停Tough Drive兩種。
 . 驅動記錄器功能
   持續監視伺服的狀態，並記錄報警發（fā）生（shēng）前後一段時間的伺服狀態變化的功（gōng）能。可以通（tōng）過點擊MR Configurator2的驅（qū）動記錄器畫麵上（shàng）的波形顯示按鈕（niǔ）確認記錄數據。
   但是，在（zài）以下狀態時（shí），驅動記（jì）錄器（qì）不工作（zuò）。
   1. 使用MR Configurator2的圖表功能時
   2. 使用機械分析器功能（néng）時（shí）
   3. 將[Pr. PF21]設（shè）定為“-1”時
 . 放大器壽命（mìng）診斷功（gōng）能
   可以確認累計通電時間和浪湧繼電器的開關次數。用於掌握伺服放大器（qì）的有壽命部件（jiàn）
  (如電容器及繼（jì）電（diàn）器等)的更（gèng）換時期，以免發生故障。
   該功能（néng）可（kě）以經由MR Configurator2或網絡使用。
 . 功率監視（shì）功（gōng）能
   根據伺服（fú）放大器（qì）內的速度和電流等（děng）數據計算運行功（gōng）率和再生功率。MR Configurator2可以顯示消耗功率等。
 . 機械診斷功能
   通過（guò）伺（sì）服放大器的內部數據（jù），可以（yǐ）推斷裝置驅動部的摩擦（cā）和振動成分，並可檢測（cè）出（chū）滾（gǔn）珠絲杆和軸承等機械部件的異常。
   該功（gōng）能可（kě）以經（jīng）由MR Configurator2或網絡使用（yòng）。
 . CC-Link IE現場網絡（luò）Basic
   CC-Link IE現場網絡Basic使（shǐ）用通用Ethernet連接器在主站與從站之間進行固定（dìng）周期通信。可以進行（háng）伺服放大（dà）器的（de）參數設定(讀（dú）取/寫入)、監視等。
 . SLMP
   SLMP(SeamLess Message Protocol)是使用Ethernet通過外部機器(計算（suàn）機、顯示器等)或（huò）可編程控製器CPU訪問SLMP對應機器的協議。可以（yǐ）進行伺服放大器的參（cān）數設定(讀取/寫入)、監視等。
 . IP地址濾波（bō）器功能
   通過預先登錄允許連（lián）接（jiē）至伺（sì）服放大器的（de）網絡機器的（de）IP地址範圍，可以（yǐ）限製（zhì）要連接的機器。
 . 操（cāo）作指（zhǐ）定IP地址功能
   選擇Ethernet通信(CCIEF Basic/SLMP)時（shí），為了限製賦予運行操作權的機器，要設定網絡機器的IP地址範圍。
   可以通過（guò）無操作權的網絡機器進行監視/參數設定。
 . 空轉補償功能（néng）：改善機械的行進方向反轉時（shí）發生的響應延（yán）遲的功能。
 . 限（xiàn）位開關：使用LSP(正轉行程末端)及LSN(反轉行程末端)可限製伺服電機的移動區間（jiān）。


3、通信（xìn）規格
 1)、CC-Link IE現場網絡Basic通信規格
  ┌──────┬────────────────────────────┐
  │    功能    │  內容                                                  │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信協議    │UP                                                      │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │端口號      │61450號(循環數據（jù）)                                       │
  │            │61451號(僅限（xiàn）CCIEF Basi。專用的NodeSearch, ipadsdressSet) │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │循（xún）環數據    │32點（diǎn）(64字（zì）節)                                            │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │IP地址      │IPv4範圍：0.0.0.1~223.255.255.254                       │
  │            │主站與從站使用相同的網絡地址。                          │
  │            │默（mò）認值:192.168.3.0                                      │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │子網（wǎng）掩碼    │默認值(推薦):255. 255. 255.0                            │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │物理層      │1000BASE-T                                              │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信連接器（qì）  │RJ45 1端口(CNl)                                         │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信電纜    │CAT5e屏蔽雙絞線4股直通電纜                              │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │網絡拓撲（pū）    │Star                                                    │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信速度    │100Mbps                                                 │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │站間傳送距離│最長l00m                                                │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │節點數      │最多64站(每組最多連接站數:16站)                         │
  │            │MR-JE-_C使用站（zhàn）數：1站/台                                │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │標準響應時間│l0ms                                                    │
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 2)、SLMP通信規格
  ┌────────┬────────────────────┐
  │  功能（néng）          │內容                                    │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信協議        │UDP                                     │
  │                │預定支持TCP.                            │
  ├───┬────┼────────────────────┤
  │端口號│iQSS    │45237號（僅限NodeSearch、ipadsdressSet） │
  │      ├────┼────────────────────┤
  │      │UDP     │5010號                                  │
  │      ├────┼────────────────────┤
  │      │TCP     │5012號 預定支持TCP。                    │
  ├───┴────┼────────────────────┤
  │IP地址          │IPv4範圍：0.0.0.0～255.255.255.255      │
  │                │主（zhǔ）站與從站使用相同的網絡地址。          │
  │                │默認值:192.168.3.0                      │
  ├────────┼────────────────────┤
  │子網掩碼        │默認值（推薦（jiàn））：255.255.255.0           │
  ├────────┼────────────────────┤
  │物理層          │1000BASE-T                              │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信連接（jiē）器      │RJ45 1端口（CN1）                       │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信（xìn）電纜        │CAT5e 屏（píng）蔽雙絞線 4股 直通電纜           │
  ├────────┼────────────────────┤
  │網絡拓撲        │Star                                    │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通（tōng）信速度        │10OMbps                                 │
  ├────────┼────────────────────┤
  │站間傳送距離    │最長（zhǎng）100m                                │
  └────────┴────────────────────┘
MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現場網絡,MR-JE-C CC-Link IE現場網絡
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